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OTC机器人编程1.pdf

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OTC 机 械 手 臂 编 程编程第一步 :先将手提主屏左上角开关调制为 手动模式 ,能后在将稳压气侧面也调制到 教示 编程第二步 :左手按住手提屏目左上角 作动键 ,右手在按住手提屏目右下角程式步骤键 下一步进入程序文档 ,这样就直接进入一缆表 内可以进入编好程序内使用,如想要浏览程序那就要按住作动键+下方导航键。如想编新的程序,那就直接在上空格角中新建程序代码,如想册除程序,就按功能键进入内册除键,选择要册除程序 编程第三步: 待建立好程序之后, 按 FN 然后在输入 99 待出现备注数字与字母画面 然后请输入你想要的数字,与字母 最后 按确认键 在 按 F12写入 最后 按记录 备注 1:如想不编备注,想返回到原使主菜单,请按返回重置键 。 备注 2:如在编备注时,不小心输错了数字,如你想要册除,请 按 BS册除键 编程第四步 :因机器人都有个原点位置,要先到其它文档内调用,按动作加程序键,调用第二步程序,因第一步是代号备注键,然后要先按一下前进键,待第二步出现黄色,在按作动加程序回到你原本的程序,最后在按一下 记录键 即可完成第一步。 原点步骤 备注步骤 编程第五步:编机器人行走步骤,在编之前,一定要先确定,将机器设定为弧形点壮态下,要按住作动加内插,检察是否就会出现 JOINT, 备注: 1、 编程机器行走过程一定要先择此 JOINT, 每步编完后一定要按 记录键 ,在回走检查 2、开始编焊道时一定要注意手动速度调整 备注: 编程第六步: 如焊道是 LIR直线焊接、 CIR圆、 JOINT、行走、 FN50点焊接,就直接输入 FN50、请按 作动 加 内插 先择最后按记录。 编程第七步: AS起弧电流与电压设定,按 F7功能表打开 然后先择想要的电流、电压、速度,分别 OK后按 F12写入然后按前进检察焊接部位,最后按 写入键 。 备注:铁板焊接标准电流 电压 速度 编程第八步: 收弧 AE按 作动键 然后在按 F7功能表打开,然后先择想要的电流、电压、速度, 按 F12写入。 备注 1:铁板焊接标准电流 电压 速度 备注 2:特别注意收弧时间 编程第九步: 编程完后,要使机器人回到原点,那就要借用第一步,待第一步回到原点后,程序 2步出现黄色,然后在回到最后一步上,先将收弧转换 JOINTAE收弧电流与电压设定,最后 按记录键 编程第十步: 所有程序编完后,最后一步就是 按 FN然后输入 92,在按确定键,编程全部编完,最后一步设定工位 编程第十一步: 工位号设定 按 F9进入工位菜单,然后按导航键 转入你想要设定空格内编好后, 按确定键 备注: 如是已经编好的程序内要设定工位号,那就要先按 确认 键,然后在按 F12写入 起焊端口动作 +内插 起弧条件按 F7 焊接过程只需按记忆 收弧 AW条件按动作 +F7 备注:焊接有三个条件, 1、焊接模式条件, 2、起弧条件、 3、焊接过程、收弧条件 准备焊接条件 焊接过程条件 起弧 收弧 选中要修正位置,待需修正部位出现黄色 然后按编程 轴键 最后按 作动键 加 修正健2、编程过程中,如想让机器转动适当位置,方式如下:直接按图上的机器人、工具、轴座标转换键即可3、编程时,如想试看焊接效果方法如下:直接按F2键 然后观看屏目图标有火模式与无火模式,有火模试代标可接焊,无法模试代表无焊机器试运行空跑4、编程时,如打一个个设置键,但又不想用,操作如下:直接按重设键即可,从设键也就是返回键1、按复位键 2、在屏幕底空格内输入314 3、按三下确定键待屏幕左边框F5键变成正常灰色状态4、按F5键进入选项键 5、用导航键选择第四项特性数据设定 6、按确定进入焊线选项画面 7、导航选项1、如制程中,OTC焊接有偏位,要检行修改,操作如图:5、焊线选项操作方式备注:焊接有三个条件, 1、焊接模式条件, 2、起弧条件、 3、焊接过程、收弧条件 作动键 位置修正键 编程轴键 机器人、工具、轴座标转换键 手动速度 机器人、工具、轴座标转换信号,可目视观看 F2键 打火模式图片 F2键 无打火模式图片 重置键 如何变成黄色:将连续模式转换成单步行走模式
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